Watchdog на Raspberry или сторожевой пес для LTRover

watchdogНа прошлых испытаниях я столкнулся с периодическим зависанием робота из-за перегрева и ошибок. Решал эту проблему тупо передергивая питание. Естественно, что я не первый столкнулся с этим, и давно уже существуют программные или аппаратные модули Watchdog или сторожевые таймеры  для автоматической перезагрузки микроконтроллеров и одноплатных компьютеров, в случае зависания.

Читать далее

LTRover2.1: Raspberry+CubeSat+3D принтер

Пришла пора обновить корпус LTRover. Вернее основу блока управления. В прошлом варианте я расположил все модули в «кирпиче» из стеклотекстолита, закрепив  с помощью пластмассовых и металлических стоек. Конструкция получилась довольно удачная. Однако добавлять новые датчики было весьма проблематично, поэтому сделаю новый вариант LTRover2.1.  Читать далее

Гироскоп L3GD20+Raspberry

giroУстановил еще один модуль на LTRover -гироскоп L3GD20  недорогой и простой в подключении (можно использовать I2C или SPI). Возможно этот гироскоп не самый нужный элемент для моего робота, к тому же есть более универсальное решение. Mems IMU Sensor я планирую применить летом в одном микропроекте с метео-зондом. А сейчас главная задача — получить и записать данные L3GD20 используя Raspberry.

Читать далее

PIR motion sensor+Raspberry

Jpeg

LTRover это робот-наблюдатель: RaspiCam и навигационная камера работают в видимом диапазоне, датчик HC-SR04 — в ультразвуковом. Я решил расширить границы восприятия. Добавим  пироэлектрический  датчик движения (PIR motion sensor), который реагирует на изменение температуры (вернее излучения в инфракрасном диапазоне). Сам датчик закрыт кожухом из полупрозрачного пластика. Но это не только защитный корпус, его поверхность — линза Френеля. Подробное описания принципов работы было на Хабре, поэтому не буду повторяться и перейду к подключению датчика к Raspberry. Читать далее

Ультразвуковой датчик HC-SR04+Raspberry Cam

HC-SR04У моего робота две камеры,  но самостоятельно анализировать информацию с них он пока не может. А вдруг перед LTRover появится что-то интересное или наоборот опасное? Любой робот должен уметь определять расстояние до приближающегося объекта (например открыть дверь перед покупателем в супермаркете или «приземлиться» на пролетающую мимо комету).  Для решения подобных задач существует много различных датчиков расстояния: от простейших инфракрасных, до навороченных лазерных дальномеров. Читать далее

Передача данных или на полигоне часть вторая

graf7LTRover все данные записывает на карту памяти Raspberry Pi. Однако обрабатывать их удобней на стационарном компьютере. Есть много способов передать файлы по сети. Воспользуемся psftp. Небольшая утилита готова к использованию без особых настроек  и запускается из командной строки. Psftp может работать с файлами как на удаленном сервере (компьютере) так и на локальном. Её возможностей  вполне хватает для наших задач.
Читать далее

LTRover 2.1 на полигоне: смотрим и записываем

ltrover_m01На этот раз я подготовился основательно. Все задания были отработаны по полной программе за сутки, сделал копию карты памяти и зарядил все аккумуляторы, имеющиеся в наличии. Также была составлена полная пошаговая инструкция. Самым узким местом оказались аккумуляторы, питающие двигатели. Они разрядились за один час, при этом пройденное расстояние составило примерно 250 метров. Но честно говоря, ставить рекорд по дальности хода я и не планировал, поэтому достаточно долго пытался преодолеть  песчаные «дюны», которые встретились на пути роботу.

Читать далее

LTRover 2.1 новый вариант

Raspberry_blokСтолкнувшись с проблемами при испытании робота второй версии, я решил внести изменения в конструктив. Перенос модулей и Raspberry с одного шасси на другое вызывало множество неудобств, т.к. приходилось полностью переделывать проводку, расположение блоков и креплений. Всю электронику поместил в один «кирпич». Для дальнейшего расширения функционала сделал простую плату с дополнительными выводами питания и интерфейсами.

Читать далее

Servo+ i2c или опять про сервоприводы

Servo_Driver_I2CВ первой версии LTRover управление сервомоторами камеры было реализовано с использованием платы Arduino, подключенной к Raspberry через UART. В дальнейшем я отказался от этого решения и нашел интересный вариант, который позволяет подключить до 16 сервоприводов, используя I2C. На данный момент мне достаточно двух приводов, но возможность легко увеличить их количество привлекает. Читать далее

Первая миссия или «…что-то пошло не так.»

krПоявилась возможность провести полевые испытания LTRover второй версии.Основные отличия от предыдущей:
— новое шасси
— датчики температуры: DS18B20 и встроенный на Raspberry
— акселерометр ADXL345
— GPS модуль u-blox NEO-6M
На данном этапе я отказался от иcпользования Arduino для управления приводом RaspiCam, плюс удлиненный  шлейф под камеру ожидаю только через неделю. Так что будем считать камеру Raspberry неподвижной. Читать далее